Greifer kann Kabel konfektionieren
Noch ein Forschungsprojekt, aber sicherlich in absehbarer Zeit zu kaufen: Das MIT-Labor für Informatik und künstliche Intelligenz (MIT CSAIL) in Boston hat einen Greifer entwickelt, der mittels taktilen Echtzeit-Feedback Kabel, Drähte etc. handhaben kann. Diese Materialien sind höchst instabil, weshalb das Echtzeit-Feedback umso wichtiger ist. Dies gelingt durch einen visionsbasierte taktilen (also tastenden) Sensor names GelSight, der die Lage des Kabels in die Griffigkeit und die Reibungskräfte beim Gleiten des Kabels kontrolliert. Letztlich wird das Fingerspitzengefühl des Menschen nachgebildet und bei GelSight sind winzige “Kameras” in Gummis eingebettet. Es werden zwei taktilbezogene Controller verwendet:
1. Einen Kabelzugentlastungsregler, wobei ein PD-Regler kombiniert mit einem undichten Integrat die Greifkraft reguliert um die Reibungsgleitkräfte in der Nähe eines geeigneten Wertes zu halten.
2. Einen Kabelpositionsregler, wobei ein LQR-Regler basierend auf ein angelerntes lineares Modell die Kabelgleitdynamik hält und die Kabel zentriert und an den Fingerspitzen ausgerichtet, um zu verhindern, dass das Kabel aus dem Griff rutscht. Dieses Verhalten ist möglich durch einen reaktive Greifer, der mit hochauflösenden taktilen Sensoren auf GelSight-Basis ausgestattet ist.
Derzeit kann der Greifer 1 Meter mit 2-3 Korrekturgriffen handhaben. Der richtige Krafteinsatz ist besonders wichtig. Das Video zeigt einen Roboter, das Kabel eines Kopfhörer greift. Der Klinkenstecker wird perfekt eingesteckt. (Diese Infos wurden diesem Arbeitspapier entnommen.)
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Der Autor dieses Blogs steht für Marktrecherchen oder auch einen Gang durch Ihre Produktion/ Fertigung oder per Telefon auf Basis von Fotos/ Beschreibungen zum Festpreis zur Verfügung (Detail), um dann konkrete Vorschläge für den Einsatz von Cobots und anderen Robotern incl. Fördermöglichkeiten zu unterbreiten. Es werden sowohl KMU wie Groß-Unternehmen besucht. U.a. in Bayern ist eine 50%ige Investitionsförderung denkbar. Das Standardbuch über Cobots stammt ebenfalls von ihm. Dazu kennt er sich bestens mit den KfW-Corona-Programmen aus (incl. Ausnahmeregelungen).
